A la fin du Moyen Âge, se développent des compagnies d’arbalétriers montés, qui sont capables de tirer à pied comme à cheval. Leur présence est avérée dans les armées des différentes royaumes, comme en France ou dans le Saint Empire.

On trouve des référence à l’arbalète à cheval chez deux auteurs du milieu du 15e siècle : Hans Tallhoffer et Martin Huntfeldz. Le propos n’est pas d’apprendre à tirer depuis sa monture, mais de savoir quoi faire lorsque l’on est dans certaines situation, et comment utiliser son arme de façon alternative après avoir tiré.

Martin Huntfeldz indique ainsi comment manipuler l’épée et l’arbalète en même temps :

Retiens ceci : lorsque tu dois combattre à cheval avec une arbalète et une épée et que tu veux tenir les deux facilement, de sorte qu’ils ne tombent pas loin de toi, lorsque tu oeuvres avec l’un et que tu tiens l’autre également.

Retiens ceci : lorsque tu as tiré et que tu ne peux pas venir bander [ton arbalète] à la main et que tu es contraint à fuir. Cale alors ton arbalète sous le bras gauche et attrape ton épée.

Ou bien attrape ton arbalète en bas, par la noix et tes rênes avec la main gauche. Utilise ton arbalète comme un bouclier et oeuvre avec l’épée.

Si tu veux quand même venir bander [ton arbalète]. Cale donc ton épée sous ta jambe gauche, sous l’étrivière et presse ainsi ta jambe contre cheval.

Ou bien passe ton épée dans la ceinture de ta côte d’arme. Tu peux ainsi bander ton arbalète. Cale donc ton épée sous ta jambe gauche, sous l’étrivière et presse ainsi ta jambe contre cheval.

Ou bien passe ton épée dans la ceinture de ta côte d’arme. Tu peux ainsi bander ton arbalète et tenir les deux armes afin de fuir et de revenir.

Hans Talhoffer quant à lui, propose une situation pour le moins inhabituelle : la rencontre en un arbalétrier à cheval et un adversaire. Le style de l’enseignement change aussi. Chez Talhoffer pas de long texte, mais des images commentées succintement qui s’enchaînent et présentent la pièce pas à pas :

Celui-ci veut recevoir correctement celui avec la lance.
Voici comment on doit se comporter avec la lance contre quelqu’un qui a une arbalète.

Celui ci veut vite se rapprocher du cheval.
Celui-là à tiré et dégage la pointe avec l’arbalète et s’apprête à l’attraper par le cou.

La pièce avec la lance et l’arbalète décrite précédemment est maintenant accomplie et il l’a attrapé par le cou.

On voit bien que l’arbalète à cheval constitue une part très anecdotique du combat à cheval. Le propos est plus de l’ordre de l’astuce que de la grande théorie. Cela reste cependant une curiosité sympathique des pratiques martiales équestres de la fin du Moyen-Âge.